ROSを始める

「ROSを使えば、ロボット開発の色々なことが楽にできそうだ」と思いました。

しかし、何をどこまでできるのか?

「何を」はgoogleでROSを検索してみつかるサイトを見れば、なんとなくわかってきます。

しかし、「どこまでできるのか?」ということは、自分自身で手を動かして試してみなければ、本当のところはわからないのではないでしょうか。

そんなことから、ROSの勉強を始めました。

このページでは、私が始めたときに役にたったことなどをまとめて書いてみます。覚えたことが多くなると、どうやって覚えたのかは、忘れてしまうので・・・

情報源

当然ですが、一番の情報源はROSのページ(www.ros.org)です。

ここには、とても詳しくて親切なチュートリアルがあり、これのBeginner Levelを見ながらやってみれば、基本は理解できるようになるでしょう。

ROS wikiで日本語のページもありますが、最新情報は英文です。

最初にお勧めの本

これから始めるというときに、お勧めの本を紹介します。

詳説ROSロボットプログラミング

なんと、ありがたいことに! この本はここから無料でダウンロードできます。

内容は、ROSチュートリアルのBeginnerにあるものから始まって、移動ロボットのシミュレーションやロボットアームの制御についても書かれています。

ノードやトピックといった用語とROSの基本的な仕組みについても解説があります。

しかも日本語で詳しく書かれているので、取っつきやすいでしょう。

ROSのBeginnerチュートリアルよりもこちらの本で始めたほうが楽かもしれません。

やってみる

何といっても、手を動かしてやってみるのが一番ではないでしょうか。

ちなみに、ROSはUbuntu上で使うことが最も良いとされています。Windows上でもCygwin環境で使えるとの情報もありますが、やはりUbuntu上で使うのが良さそうです。

それもネイティブの(仮想マシンでない)Ubuntuが安心です。

私は仮想マシン上にUbuntuを入れ、そこにROSをインストールしてみましたが、USBカメラを接続したりしたくなると、仮想マシンではかなり厳しいです。 (他のマシンやロボットなど別のコンピュータで走っているノードをモニタリングするといった使い方や、ビルド環境だけ使うといった用途なら問題なさそうですが、 ハードウエア絡みのことや重い処理を仮想マシン上で行うのは制限が多いからです。)